Di Indonesia penelitian tentang Humanoid hanya terbatas pada Kid-Size saja, sedangkan untuk Teen-Size masih jarang. Hal ini mendorong tim dan peneliti untuk membuat humanoid Teen-size yang disebut dengan “FLoW”. Untuk melakukan pergerakan fleksibel seperti manusia tidaklah mudah dilakukan robot, dibutuhkan waktu yang cukup lama untuk melakukannya secara trial error dan resource yang cukup besar. Beberapa permasalahan yang timbul dan menjadi fokus pada penelitian ini adalah mengatur gerakan pada robot agar fleksibel dan senatural mungkin, menyinkronkan pergerakan di setiap bagian – bagian pada robot humanoid dan permodelan matematika dan simulasi gerakan robot saat berdiri dan berjalan. Dengan memperhitungkan total kinematika dari robot humanoid, maka pergerakan robot dapat diatasi. Dengan forward-invers kinematika, peneliti bisa menentukan suatu pergerakan robot dengan mengontrol bagian motor pada suatu titik tertentu. Bagian ini merupakan aktuator dari robot. Untuk melakukan permodelan dan simulasi menggunakan parameter D-H dan bantuan software simulasi V-REP. Kemudian untuk forward-invers kinematikanya bisa diimplementasikan pada algoritma PID dengan output berupa kecepatan pada motor yang dapat membentuk suatu sudut pada motor untuk menggerakkan robot. Hasil dari penelitian ini adalah diperolehnya persamaan transformasi matriks dari seluruh bagian total body robot. Pembuatan robot Humanoid Teen-Size ini diharapkan mampu meningkatkan penelitian tentang Humanoid Teen-Size di Indonesia. Selain itu robot FLoW ini dapat menjadi bahan penunjang maupun referensi untuk pengembangan Humanoid Teen-Size selanjutnya.