Kebutuhan wahana terbang tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) untuk pengamatan udara cukup dibutuhkan karena memerlukan biaya yang lebih sedikit dibandingkan biaya penerbangan dengan pesawat berawak. Pada penelitian ini, akan dikembangkan simulasi yang digunakan untuk kontrol ketinggian quadcopter (sumbu Z) menggunakan simulasi MATLAB Robotic Toolbox dan membandingkan performansi gerak quadcopter menggunakan metode kontrol P, PD, PI, dan PID dan menganalisa pengaruh nilai masing-masing konstanta pada kontrol PID. Sedangkan untuk mengatur pergerakan sumbu rotasi dan translasi digunakan kontroler PD. Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa metode kontrol PD memiliki performansi terbaik dibandingkan kontroler lainnya.