Tesis ini mendesain metode kontrol 3D inersia berbasis PID-AFC (Propotional Integral Derivatif-Active Force control). Kubus setimbang digunakan dalam implementasi kontrol yang didesain. Tiga sisi dari kubus setimbang dipasang aktuator berupa motor DC yang dilengkapi reaction wheel. Kontrol PID digunakan untuk menstabilkan kubus pada tingkat posisi dan kecepatan sudut, sedangkan AFC digunakan untuk mengontrol percepatan sudut pada kubus setimbang. Simulasi telah berhasil membuktikan kinerja kontrol PID, PID-AFCP, PID-AFCPI, PID-AFCPD dan PID-AFCPID dengan menghitung Tracking Trajectory Error (TTE) terhadap sudut referensi. Kontrol PID-AFC memberikan kinerja lebih baik dibandingkan hanya PID. Sistem dikontrol menggunakan PID tanpa gangguan memiliki performa 147.27. Sistem dikontrol menggunkan kontrol PID ketika diberi gangguan sinus performa menurun menjadi 158.61. Kombinasi skema PID-AFC dapat memperbaiki peforma sistem, sistem dengan gangguan sinus performa meningkat menjadi 133.53. Eksperimen berikutnya sistem diberi gangguan Uniform random number (URN), performa sistem turun menjadi 1345.85. Kombinasi skema PID-AFC dapat memperbaiki peforma sistem, sistem dengan gangguan Uniform random number performa meningkat menjadi 137.28.