Motor DC biasanya digunakan dalam sebuah industri sebagai penggerak, karena mudah dikontrol dengan cara menetapkan tegangan terminal motor yang sebanding dengan percepatan atau torsi. Motor DC biasanya dioperasikan untuk kecepatan yang konstan, tetapi pada saat bebanya berubah maka kecepatan motor akan berkurang dari set poin kecepatan yang diinginkan. Dalam proyek akhir ini dibuat penyearah semikonverter terkontrol 1 phasa yang dapat merubah tegangan AC 220 volt menjadi tegangan DC. Penyulutan pada penyearah semikonverter terkontrol diatur menggunakan ARM STM32F4 Discavery dengan menggunakan kontrol PID. Dimana dengan setpoint 350 RPM dengan penyultan 55°, sehingga nilai dari Input yang digunakan dalam perhitungan kontrol PID adalah selisih penurunan 53° dan 57°. Dari hasil pengujian alat didapatkan hasil bahwa alat sudah dapat bekerja dengan baik, dimana pada saat terjadi penurunan kecepatan 347 Rpm akibat adanya gangguan, maka kontrol PID dapat mengembalikannya lagi ke set point 350 Rpm. Penentuan nilai Kp, Ki dan Kd pada kontrol PID menggunakan metode Ziegler-Nichols yang menghasilkan Kp=, Ki= dan Kd= . Untuk mendapatkan respon yang lebih baik maka perlu dilakukan pentuningan nilai dari Kp, Ki dan Kd dari metode Ziegler-Nichols. Setelah dilakukan pentuningan didapatkan nilai Kp=30, Ki=50 dan Kd=0,16, penggunaan nilai dari Kp, Ki dan Kd dari hasil pentuningan metode Ziegler-Nichols menghasilkan respon yang lebih baik yaitu dari kondisi open loop 14 detik menjadi 9 detik dalam kondisi close loop.