Pengembangan metode estimasi posisi suatu obyek berbasis Inertial Measurement Unit (IMU) merupakan tantangan. Kesalahan dalam estimasi penentuan obyek bergerak atau dalam keadaan statis merupakan salah satu kunci untuk memperkecil kesalahan estimasi posisi. Pengembangan metode pada penelitian ini berfokus pada deteksi obyek ketika bergerak ataupun dalam keadaan statis. Pengujian pelacakan dilakukan secara tiga dimensi (3D) agar terlihat secara visual pengaruh ditiap sumbu koordinat. Analisa pengukuran dikenal dengan MSA (Mesurement System Analisys) dilakukan dalam pengujian point to point obyek ketika bergerak. Implementasi metode yang telah dikembangkan diuji pada robot berkaki yang memiliki kondisi dinamik. Hasil menunjukkan kombinasi VMA-AR memiliki standat deviasi yang terkecil dibandingkan dengan standart deteksi obyek ketika bergerak ataupun statis.