Balancing robot merupakan robot yang bertumpu pada dua buah roda dalam proses pergerakannya. Robot ini menggunakan kendali PID Adaptif. Perbedaan dengan kendali PID biasa adalah pada kendali PID Adaptif nilai konstanta Proportional–Integral–Derivative yang digunakan untuk menjaga keseimbangan robot saat berjalan serta mengatur pergerakan dan mempertahankan posisi ketika membawa beban bukanlah sebuah koefisien, melainkan nilai yang dapat berubah sesuai kondisi. Balancing robot dengan ukuran satu banding satu dengan manusia yang selanjutnya disebut PENS-Segway dapat digunakan sebagai alat transportasi manusia yang bebas emisi karena menggunakan sumber energi berupa listrik. Sensor yang digunakan pada PENS-Segway dalam menjaga keseimbangan geraknya adalah kombinasi antara sensor accelerometer dan gyroscope untuk memantau kemiringan. Sedangkan untuk mengetahui kecepatanya, digunakan sensor hall-effect sensor. Desain kontrol PENS-Segway ini diimplementasikan dalam mikrokontroler STM32F407VGT6 yang berbasis ARM-Cortex M4. Peneliti menggunakan mikrokontroler ini karena merupakan mikrokontroler yang memiliki kecepatan pemrosessan 168 MHz, sehingga proses komputasi mulai dari akuisisi data sensor kemiringan, handle steering dan kontrol motor akan diproses dengan cepat. Kontrol PENS-Segway mengacu pada error kemiringan yang dikombinasikan dengan kecepatan berdasarkan hall-effect sensor sehingga PENS-Segway dapat tetap berdiri tegak walaupun bergerak dengan kecepatan tertentu saat dikendarai atau dapat dikatakan user friendly.