Perkembangan teknologi robot berkembang sangat cepat, banyak negara maju yang telah mengembangkan robot humanoid yang menyerupai manusia. Humanoid adult size adalah robot yang mempunyai struktur mekanik menyerupai struktur tubuh manusia dewasa dan menggunakan kedua kakinya sebagai alat gerak. Penelitian ini bertujuan untuk membangun sistem kontrol gerakan dasar menendang pada robot humanoid. Pada kaki robot membutuhkan suatu kontrol keseimbangan saat berdiri. Selanjutnya, untuk dapat menendang diperlukan beberapa step gerakan kaki agar dapat dapat menendang dengan seimbang dan tidak terjatuh. Agar tidak terjatuh maka posisi CoM(Center Of Mass) harus tegak lurus dengan posisi ZMP (zero moment point) atau masih berada pada area support polygon. Untuk setiap step gerakan, posisi COM dan ZMP tidak boleh melewati area support polygon. Metode FCoM dan ZMP digunakan untuk membatasi gesture ketika melakukakan gerakan-gerakan pada saat menendang robot akan dapat melakukan gerakan dasar menendang menyerupai manusia. Gerakan kaki pada saat menendang dibatasi oleh kondisi keseimbangan seluruh bagian tubuh robot humanoid saat itu. Hasil pada proyek akhir ini gerakan menendang sudah berhasil dilakukan namun masih dengan batasan gerakan. Pose gerakan menendang masih dibatasi karena robot dapat terjatuh apabila ZMP (zero moment point) tidak berada di sekitar area support polygon. Robot dapat melakukan gerakan menendang dan tidak terjatuh pada saat sumbu x end of effector 20 mm , 40 mm, 60 mm, 80 mm, dan 100 mm. Robot akan terjatuh apabila pada sumbu x end of effector diberikan nilai 120 atau maju sejauh 120 milimeter