Baru-baru ini, berbagai robot humanoid yang bisa berjalan dan berlari telah banyak dikenal di seluruh dunia. Tantangan teknis utama dalam robot humanoid bipedal (berkaki dua) adalah bagaimana peneliti dapat memecahkan perumusan untuk metode berjalan Jika perumusan metode berjalan tidak diselesaikan, maka pengembangan robot humanoid akan sulit. Dalam penelitian ini, kami mengembangkan robot humanoid "FLoW" dan mengusulkan metode berjalan bipedal terpercaya dengan formulasi sederhana. Metode ini berjalan bertujuan untuk menentukan trajektori yang tepat yang dihasilkan dari fungsi sinusoidal. Selanjutnya, metode berjalan yang diusulkan mengadopsi Center of Mass (CoM) untuk referensi keseimbangan. Metode berjalan kami diuji menggunakan robot simulator V-Rep menggunakan robot FLoW, sedangkan eksperimen dilakukan menggunakan robot TeenFLoW-2. Robot ini menggunakan parallel link dan four-bar linkages. Sistem ini memanfaatkan aktuator yang disinkronkan untuk meningkatkan torsi pada tiap sendi robot. Hasil percobaan menunjukkan bahwa robot berhasil menunjukkan gerakan berjalan untuk robot berkaki dua dan mempertahankan posisi CoM selalu di dalam daerah Support Polygon (SP), yang berarti robot selalu dalam kondisi keseimbangan.