Penelitian robot humanoid banyak sekali dikembangkan, namun sampai saat ini masih jarang membahas tentang kontrol keseimbangan. Dalam sistem keseimbangan pada robot humanoid rata-rata menggunakan sensor IMU(Inertial Measurement Unit) untuk mendeteksi kemiringan, pergeseran dan gaya gravitasi. Tetapi banyak juga cara dan model sensor agar bisa membuat robot humanoid menjadi seimbang. Dengan menggunakan salah satu sensor yaitu FSR(Force Sensing Resistance). Oleh karena itu pada tugas akhir ini penulis membuat suatu sistem keseimbangan robot berkaki dua (humanoid). Model kinematika robot yang digunakan memiliki 6 sendi untuk tiap kaki. Sistem ini menggunakan multisensor yaitu sensor FSR yang berfungsi untuk mengukur tekanan pada 4 titik terluar kaki agar dapat mengetahui gaya tekan pada setiap titik, kemudian dari itu dapat ditarik resultan gaya pada keempat titik tersebut. Hasil pengolahan dari resultan gaya pada keempat titik tersebut akan memunculkan sebuah koordinat titik tumpu pada telapak kaki robot. Jadi saat robot dalam kondisi miring titik tumpu robot akan berpindah. Dari perpindahan titik tumpu ini digunakan sebagai sistem keseimbangan robot dan masukan dalam sistem kontrol keseimbangan yang menggunakan metode logika fuzzy yang menggabungkan input dari keluaran resultan gaya berupa nilai error koordinat y dan nilai integral error y. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan pada kondisi papan pengujian di permukaan rata dan tidak licin, robot dapat mempertahankan keseimbangan pada papan dengan kemiringan 20° dari permukaan tanah dalam arah anterior dan posterior.