Sistem navigasi dan path planning dibutuhkan oleh mobile robot agar dapat bergerak dalam suatu lingkungan. Beberapa metode dapat diterapkan sebagai navigasi robot di dalam ruangan (indoor) antara lain yaitu vision based location positioning yang memanfaatkan database gambar pada suatu ruangan yang dibandingkan dengan gambar yang diambil dari sebuah kamera pada mobile PC, kekurangan dari metode ini adalah pemrosesan gambar dapat terganggu oleh pengaruh inteensitas cahaya yang berubah – ubah pada ruangan, juga membutuhkan unit pemroses yang cepat dan powerfull tetapi membutuhkan daya yang besar sehingga tidak efisien jika diaplikasikan pada mobile robot yang mempnyai fungsi yang sederhana. Metode lain adalah dengan menggunakan odometri, yang mana metode ini tidak dapat menentukan posisi absolut robot, melainkan hanya dapat menentukan posisi relatif robot yang didasarkan pada perhitungan rotasi roda robot, tentunya metode ini hanya akan bekerja dengan baik jika lintasan nya berupa bidang datar dan tidak menyebabkan rotary encoder selip. Penelitian ini bertujan untuk membuat indoor positioning system sebagai navigasi pada mobile robot. Sistem ini menerapkan wireless sensor network yang dipadukan dengan metode trilaterasi untuk menentukan posisi mobile robot. Juga sensor magnetometer digunakan untuk menentukan orienteasi robot. dari hasil pengujian didapatkan bahwa indoor positioning system pada path planning mobile robot memiliki ketepatan dengan error rata – rata sebesar 4,34% pada pergerakan dari titik (0,0)m ke titik (2,2)m dan error rata – rata sebesar 3,3% pada pergerakan dari titik (0,0)m ke titik (4,4)m.