Robot merupakan salah satu ciptaan manusia yang diharapkan dapat menyelesaikan permasalahan–permasalahan yang berbahaya bagi manusia. Salah satu bentuk robot yang dapat membantu manusia adalah Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Kelebihan UAV adalah bentuknya yang kecil, hemat energi dan kemampuan untuk bekerja tanpa bantuan manusia. Salah satu bentuk UAV adalah quadcopter yang merupakan bentuk lain dari helikopter dengan empat baling–baling. Dengan kemampuan untuk melakukan manuver yang sulit dilakukn oleh wahana lain, serta kemampuan untuk terbang dan mendarat secara vertikal. Quadcopter memiliki kelemahan diberbagai penempatan objek kerja, dimana tidak bisa dikontrol dengan akurat. Alternatifnya, digunakan sebuah umpan balik visual untuk meningkatkan akurasi keseluruhan sistem atau dikenal dengan visual servoing. Dalam proyek akhir ini dirancang sebuah sistem berumpan balik visual yang hanya mendefinisikan error sebagai fungsi dari pergeseran fitur yang dijejak yaitu Image-Based Visual Servoing (IBVS). Fitur yang dijejak (feature tracking) oleh sensor visual adalah posisi garis dari objek kerja.