Fixed wing-VTOL UAV merupakan wahana terbang dengan pergerakan hybird yang memiliki kemampuan terbang vertikal dan horizontal. Pada proyek akhir ini wahana take-off secara vertikal dan melakukan terbang cruising secara horizontal. Proyek akhir ini membahas tentang metode kontrol kestabilan pada wahana terbang fixed wing-VTOL. Penggunaan metode kontrol pada wahana menggunakan kombinasi kontrol PID (Proportional Integral Derivative). Pada mode VTOL, kontrol P digunakan untuk mengatur feedback sudut aktual wahana dan kontrol PI rate digunakan untuk mengatur koreksi kecepatan sudut wahana. Pada simulasi yang dilakukan telah menunjukkan respon hasil yang baik dengan penerapan kontroller PID pada plant wahana. Penetapan nilai parameter kontrol pada wahana menggunakan metode heuristic. Eksperimen terbang pada wahana menunjukkan hasil yang bagus ketika wahana terbang untuk take-off secara vertikal dan juga dapat stabil menjaga trim sayap untuk sejajar pada posisi horizontal.