Indonesia memiliki banyak sekali kota-kota besar yang mempunyai kondisi lalu lintas yang padat seperti surabaya, jakarta, bandung, dan semarang. Padatnya kondisi lalu lintas terutama di daerah persimpangan jalan di kota-kota tersebut dipengaruhi oleh pertumbuhan kendaraan bermotor yang meningkat sangat cepat tanpa diimbangi oleh pelebaran jalan. Sehingga pengaturan yang baik untuk perubahan fase lampu lalu lintas di daerah persimpangan jalan sangat di perlukan mengingat saat ini pengaturan fase lampu lalu lintas yang diterapkan masih berpatokan pada waktu pagi, siang, sore, dan malam. Karena hal tersebut dibutuhkan sebuah sistem yang dapat mendeteksi persentase kepadatan kendaraan yang terjadi di daerah persimpangan jalan dan menghubungkannya ke switch pengatur fase lampu lalu lintas, sehingga waktu perubahan fase lampu lalu lintas dapat menyesuaikan dengan kepadatan kendaraan yang terjadi. Penelitian ini memanfaatkan metode background subtraction melalui media Raspberry Pi untuk mendeteksi kepadatan kendaraan dari video yang telah diambil oleh kamera. Persentase kepadatan kendaraan yang sudah terdeteksi kemudian dibagi menjadi beberapa level berdasarkan intensitasnya lalu simulasi lampu lalu lintas yang telah dibuat akan menyesuaikan fase pergantian waktunya dengan level yang sudah didapat.