Proyek akhir telah dibuat sebuah wahana Remotely Operated Vehicle (ROV). Di dalam wahana telah diberikan sebuah sistem kendali “Hold Heading Position” dengan tujuan untuk mengoptimalkan kinerja dari robot dalam proses observasi di bawah perairan. Sesuai dengan judul yang diajukan, robot akan diberikan kondisi untuk mempertahankan pose heading ROV dari gangguan yang akan mengenai robot pada saat robot dioperasikan. Untuk menerapkan sistem tersebut pada ROV dengan menambahkan kendali berbasis kontrol PID dengan menggunakan sensor kompas untuk mengatur pergerakan motor dalam menstabilkan pose hadap pada ROV. Minimum sistem yang digunakan pada wahana menggunakan Arduino Mega 2560 R3 dalam pemrosesan data sensor dan aktuator. Wahana bawah air ini dikendalikan dengan menggunakan joystick sebagai alat pengendali dari pergerakan ROV dan untuk sistem komunikasi dengan menggunakan komunikasi serial untuk menampilkan kondisi ROV dan lingkungan pada Graphic User Interface (GUI). Sistem kendali Hold Heading Position sudah dapat diterapkan pada wahana ROV dengan nilai overshoot yang terjadi sebesar 5% untuk respon pergerakan yaw pada sudut aktual terhadap sudut referensi.