Robotika sudah menjadi bidang umum pada studi sains dan teknik. Di tahun terakhir, penelitian dan penerapan robotik sudah berkembang secara signifikan, salah satunya adalah robot humanoid. Robot humanoid merupakan robot yang menyerupai manusia. Pemodelan kepala pada robot humanoid sudah banyak dilakukan, namun pemodelan yang dilakukan hanya memiliki gerakan yang terbatas pan atau tilt. Gerakan tersebut tidak merepresentasikan gerakan kepala manusia yang sesungguhnya. Penelitian ini telah mengajukan sebuah manipulator dengan 7 DOF yang dapat meniru gerakan manusia. Fokus pada penelitian ini adalah pada transformasi model pada gabungan mata, kepala dan leher robot terhadap titik origin. Pada sidang akhir ini desain mekanisme kepala robot disimulasikan menggunakan aplikasi dinamik V-REP yang digunakan sebagai acuan terhadap pemodelan transformasi pada robot. Tahapan lebih rinci akan dibahas pada bab pengujian. Kemudian, juga disertakan prototype robot guna menyempurkan pengujian pada sistem. Pengujian pada prototype difokuskan pada nilai aktuator pada setiap joint beserta respon dari sistem, dengan mengintegrasikan antara simulasi dengan prototyping. Hasil transformasi menunjukkan selisih error terbesar adalah 2.3340% yang terjadi pada gerakan 3 DOF yang terdapat pada manipulator kepala. Sedangkan, respon sistem antara simulasi dengan prototyping memilki selisih rata - rata terbesar adalah ∆ ̅̅̅ 𝑡 = 0.6817 𝑠 pada motor servo dengan gerakan 3 DOF yang terdapat pada manipulator kepala.