Penelitian di bidang kelautan sekarang ini perkembangannya sangat pesat terutama untuk observasi mengenai environtment di bawah laut. Salah satunya dengan menggunakan Remotly Operated Underwater Vechile (ROV). Dalam hal ini ROV digunakan sebagai pemetaan bawah air. Untuk itu perlu dilakukan penelitian dalam hal sistem kendali pada ROV agar hasil pemetaan bawah air menjadi maksimal dan bagus. Sistem kendali yang digunakan adalah untuk mengendalikan daya apung (efek bouyancy) dan stabilitas posisi ROV. Sistem kendali ini secara menyeluruh menggunakan metode PID Controler serta menggunakan Gyroscope sebagai referensi. Gyroscope yang berada pada komponen instrumentasi IMU (Inertial Measurement Unit) digunakan untuk mengukur perubahan sudut dari ROV. Pengukuran ini juga digunakan untuk menentukan heading dari ROV. Untuk mengetahui navigasi dari ROV, digunakanlah titik latitude dan longitude pada GPS. Dari titik ini akan didapat track atau perjalanan dari ROV. Dari hasil percobaan, didapatkan bahwa gyroscope dapat digunakan di dalam air dengan persentase error dibawah 5 %. Serta tracking GPS sebagai navigasi dari ROV berupa tampilan interface berbasis web, dengan persentase error mendekati 0% saat berada dipermukaan air.