Sistem navigasi robot menggunakan kamera sering kita jumpai dalam berbagai pengaplikasiannya di dalam bidang robotika, seperti halnya untuk keamanan,pertahanan dan lainnya. Robot dirancang untuk di dalam ruangan (indoor), diluar ruangan (outdoor) ataupun untuk lingkungan keduanya. Di dalam ruangan kita bisa membatasi dan merubah intensitas cahaya dalam ruangan tersebut, namun di luar ruangan intensitas tidak bisa ditebak karena intensitas cahaya yang sering berubah – rubah seiring bertambahnya waktu sehingga mengakibatkan tracking object dan navigasi mobile robot menjadi tidak maksimal, berdasarkan hal tersebut dalam penelitian ini dirancang sebuah sistem navigasi mobile robot menggunakan sebuah kamera, dengan penggabungan beberapa teknik dalam mendeteksi objek yaitu mendeteksi warna dan bentuk objek menggunakan fungsi circle hough transform. Percobaan dilakukan dalam 10 kali dengan perubahan intensitas cahaya pada saat pagi, siang dan sore. Pada pengujian pagi presentase keberhasilan mencapai 90%, pengujian siang mencapai 80%, dan pada pengujian sore 90%. Dari hasil keseluruhan yang didapatkan sistem mampu mendeteksi dan tracking objek di outdoor dengan keberhasilan rata – rata 86.7 % dengan baik didalam perubahan cahaya pada nilai range 35.000 – 86.000 lux.