Balancing robot merupakan robot yang bertumpu pada dua buah roda dalam proses pergerakannya. Pada dasarnya, untuk dapat tetap berdiri seimbang kontrol memerlukan nilai sudut yang digunakan sebagai acuan setpoint. Sudut tersebut merupakan titik keseimbangan sebuah balancing robot yang jika robot dipertahankan pada kemiringan sudut tersebut maka robot akan berdiri seimbang. Umumnya untuk menemukan titik keseimbangan robot yang digunakan sebagai setpoint memerlukan pengukuran manual atau melalui percobaan, tergantung pada bentuk mekanik robot sendiri. Namun ketika robot dalam kondisi berdiri dan titik keseimbangannya berubah, karena ada bagian mekanik yang bergerak atau gangguan berupa beban yang di letakkan pada robot, maka robot akan condong dan berjalan ke arah sisi terberatnya dan kemudian terjatuh. Pada penelitian ini, peneliti mengembangkan sebuah sistem kontrol PID untuk balancing robot agar tetap dapat berdiri tanpa mengganti sudut setpoint, walaupun titik keseimbangannya berubah – ubah. Peneliti menggunakan dua parameter feedback error, yaitu sudut dan jarak tempuh. Ketika robot akan terjatuh, jarak perpindahan akan dihitung dan digunakan sebagai koreksi error sudut sehingga robot dapat tetap berdiri tanpa mengubah setpoint melainkan dengan manipulasi nilai error pada kontrol. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan pada kondisi papan pengujian di permukaan rata dan tidak licin, beban yang dapat dibawa oleh robot mencapai 350g dan robot dapat mempertahankan keseimbangan pada papan dengan kemiringan 30° dari permukaan tanah.