Robot berkaki enam banyak diaplikasikan untuk penjelajahan alam bebas pada misi militer, penjelajahan hutan, eksperimen perilaku hewan, dan pengujian kecerdasan buatan (AI). Di Indonesia terdapat acara tahunan yang melombakan robot berkaki untuk menyelesaikan misi memadamkan api dalam suatu miniatur rumah, kompetisi tersebut bernama KRPAI (Kontes Robot Pemadam Api Indonesia). Robot di haruskan menjelajahi ruangan-ruangan yang ada untuk mencari api dan mematikannya. Oleh karena itu, penulis ingin merancang sistem kontrol pada robot berkaki enam agar robot mampu menghindari obstacle selama menuju posisi target yang diinginkan. Sensor jarak ultrasonik digunakan untuk mendeteksi adanya obstacle yang menghalangi pergerakan robot. Gyroscope digunakan untuk mendeteksi heading robot dan odometry digunakan sebagai sistem navigasi robot. Trace kanan dan trace kiri yang memanfaatkan metode fuzzy logic digunakan sebagai sistem penghindaran halangan. Gerak rotasi pada poros robot dan translasi ditambahkan untuk menambah respon robot dalam menghindari halangan. Keseluruhan state akan digabungkan menggunkan metode Finite State Machine (FSM), sehingga robot akan mampu berjalan menuju posisi target dan apabila terdeteksi adanya obstacle maka secara otomatis robot akan menghindar dan kembali menuju posisi target. Dari hasil percobaan tingkat keberhasilan robot dalam menghindari halangan sebesar 88,75% dengan pencapaian posisi akhir yang ditargetkan mengalami error sebesar 6,65%.