Kemampuan robot untuk melakukan pergerakan atau berpindah posisi, dari posisi awal (start) menuju posisi yang akan dituju diperlukan adanya sistem kontrol yang mampu mengendalikan robot dengan baik. Robot juga harus bisa mengetahui adanya objek atau halangan yang ada disekitar robot. Hal yang paling penting ketika robot melakukan navigasi adalah posisi kapan robot harus melakukan perubahan gerak. Pada tugas akhir ini telah diterapkan sistem kontrol logika fuzzy pada pergerakan robot jenis berkaki. Robot ini merupakan jenis hexapod robot yang digunakan untuk mengikuti dinding. Sensor yang digunakan adalah sensor jarak (ultrasonic). Data pembacaan dari sensor ultrasonik akan digunakan sebagai parameter input logika fuzzy. Kemudian output fuzzy akan digunakan untuk menentukan panjang langkah setiap kaki. Berdasarkan hasil percobaan yang telah dilakukan. Pada saat dilakukan pengujian pada dinding lurus, parameter yang akan mempengaruhi respon pergerakan robot adalah batas nilai domain dari fungsi keanggotaan. Sedangkan ketika robot berjalan menelusuri tikungan parameter yang akan mempengaruhi respon pergerakan robot adalah besarnya turning radius.