Robot Servant yang telah diciptakan dewasa ini masih menggunakan sistem track. Untuk itu dilakukan perancangan dan pembuatan sistem kendali dan penghindar halangan pada Robot Servant menggunakan metode Artificial Neural Network yang membuat robot dapat beroperasi secara autonomous. Di samping itu, mekanik robot dibuat dengan menggunakan dasar dari mobile robot dengan 3 roda omni agar dapat bermanuver lebih mudah. Sistem ini menggunakan odometry untuk mengetahui pergerakan robot menuju target dan sensor ultrasonik untuk menghindari halangan. Terlebih dahulu robot dianalisa dari sisi kinematik untuk mengetahui transformasi dari input kecepatan linier dan angular ke kecepatan setiap roda. Setelah itu dilakukan pengujian pada kecepatan motor untuk memberikan setpoint pengujian pada pergerakan robot. Kemudian dilakukan perancangan pada sistem Artificial Neural Network (ANN). Sistem ANN memiliki 18 neuron pada input layer. 18 input neuron kemudian dibagi menjadi 3 kelompok besar. Kelompok pertama terdiri atas 6 neuron yang berisi informasi mengenai posisi target. Kelompok kedua terdiri atas jumlah neuron yang sama dan memberikan informasi mengenai posisi robot. Kelompok ketiga pun berisi jumlah neuron yang sama dan berisi informasi mengenai halangan yang ditangkap oleh sensor pada robot. Informasi dari input layer tersebut kemudian diolah sedemikian rupa sehingga menghasilkan 3 buah neuron pada output layer. Informasi yang diperoleh dari layer ini adalah berupa kombinasi angka biner yang kemudian dirubah menjadi suatu referensi gerak robot. Dari hasil eksperimen yang dilakukan dapat dikatakan bahwa sistem ini kurang efektif dikarenakan jumlah input dan output yang memiliki perbedaan terlalu jauh. Sehingga, data output memiliki kemiripan yang tinggi antara satu dengan yang lain dan membuat ANN sulit untuk mengenali pola data.