Sebuah sistem keamanan suatu wilayah area militer atau gudang persenjataan sehingga tidak semua orang dapat masuk mengharuskan sebuah tim patrol berkeliling secara terus menerus dan berulang kali merupakan aktivitas yang menjenuhkan, di sisi lain menggunakan bantuan robot untuk berpatroli dapat dilakukan. Sehingga dalam tugas akhir kali ini akan dibuat sebuah robot security atau robot satpam. Robot satpam dibuat untuk menggantikan dan membantu peran satpam dalam melakukan tugasnya. Salah satu daripada tugas yang akan diambil peran adalah patrol dengan mengelilingi suatu wilayah yang terlebih dahulu telah ditentukan. Maka dibuatlah sebuah mobile robot yang dilengkapi odometry dan GPS sebagai penentu jarak dan sudut antar titik yang dituju (bearing). IMU sebagai penentu arah hadap (heading) robot. Dalam penerapannya GPS difungsikan untuk menentukan posisi dan jarak antar titik waypoint dan bearing untuk mencapai tujuan akhir. Setelah diketahui jarak dan posisi waypoint, maka rotary encoder dapat menentukan seberapa jauh robot telah bergerak namun encoder memiliki error yang terus terakumulasi selama sistem bergerak. Untuk menyempurnakan akurasi dan mengurangi error maka ditambahkan IMU untuk menentukan heading yang akan dibandingkan dengan bearing GPS. Sehingga sistem akan dapat mencapai rute yang diinginkan user. Kontrol pada proyek akhir kali ini menggunakan control PID untuk kontrol heading dan kontrol P untuk control posisi. PID control, error sudut hadap robot antara heading dengan bearing mendekati 0 untuk mencapai titik tujuan. Kontrol P berhasil digunakan wahana untuk mencapai setiap waypoint dengan error berupa jarak sekitar 2-3 meter