Pada saat ini ESP telah menjadi salah satu syarat utama yang harus ada pada mobil dengan standar Eropa. Hal ini dikarenakan dengan adanya ESP maka resiko terjadinya kecelakaan akibat slip dapat dikurangi. Namun ESP saat ini hanya dimiliki oleh perusahaan tertentu saja dan system ini dirahasiakan untuk kalangan umum. Sehingga pada penelitian ini membuat ESP dengan plan 4 WD mobile robot sebagai tahap awal penelitian dan mengurangi parameter penelitian. Inti dari ESP adalah tentang bagaimana sebuah kendaraan mampu mempertahankan lintasannya meskipun sedang mengalami slip. Parameter yang digunakan pada ESP ada 2, yaitu kecepatan dan arah hadap kendaraan. Pada proyek akhir ini, ESP hanya bekerja saat mobile robot berbelok. Sehingga yang perlu dipantau adalah data kecepatan sudut. Untuk mendapatkan data kecepatan sudut sebenarnya yang absah, maka data kecepatan sudut (deg/sec) dari perhitungan dan sensor gyroscope dibandingkan. Kesesuaian kedua data tersebut yang menyatakan apakah kendaraan sedang mengalami slip atau tidak. Ketika kedua data tersebut tidak sama, maka kontroler akan mengambil alih kemudi untuk menambah atau mengurangi kecepatan masin-masing roda. Sehingga arah gerak mobile robot dapat dikembalikan pada lintasannya. Dari hasil pengujian, ESP pada 4 WD mobile robot dengan menggunakan kontrol proporsional memberikan hasil respon system yang tidak jauh berbeda dengan tanpa menggunakan kontrol proporsional.