Intelligent Miniature Bulldozer dirancang untuk meneliti automatisasi pada robot buldoser. Automatisasi buldoser terletak pada kemampuan deteksi kerataan tanah, untuk itu robot dilengkapi dengan kamera untuk mengumpulkan informasi keadaan sekitar robot, terutama pada bagian depan robot. Informasi berupa citra yang ditangkap kamera diproses pada PC menggunakan metode klastering K-Means. Klastering K-Means membagi citra menjadi blok-blok piksel untuk kemudian dicari warna dominan yang ada pada citra guna membagi citra menjadi 2 klaster warna, yaitu warna tanah dan selain tanah. Setelah citra dibagi menjadi 2 klaster warna, deteksi tepi Canny menampilkan batas antara 2 klaster untuk dicek kerataan tanah yang ada pada citra. Dari tepi yang didapatkan, nilai masing-masing piksel dipilah dengan ketentuan nilai lebih dari 240 dan diplot grafik proyeksi integral (proyeksi vertikal dan horisontal) untuk mengetahui kerataan tanah dan lokasi tanah tidak rata yang tertangkap kamera. Pengujian dilakukan dengan memberi dinding putih pada sekeliling area pengujian dikarenakan metode yang digunakan hanya dapat mendeteksi dengan gangguan yang minimal. Hasil yang didapatkan dari berbagai pengujian yang telah dilakukan adalah program deteksi kerataan tanah memiliki tingkat ketepatan yang cukup baik dengan kondisi cahaya lampu terpusat pada gundukan, sehingga klastering warna dapat berjalan dengan baik.