Dalam proses pencarian dan evakuasi korban terkadang diperlukan bantuan berupa sebuah sistem atau mesin untuk membantu tim evakuasi. Hal tersebut dapat disebabkan oleh berbagai macam faktor seperti medan tempat terjadinya bencana yang sulit diakses serta konstruksi bangunan yang sudah tidak utuh sehingga dapat membahayakan tim evakuasi korban. Pemikiran tersebut kemudian menjadi latar belakang perancangan dan pembuatan robot iSRo (intellegent Search Robot). Dalam Proyek Akhir ini diusulkan untuk membangun peta dari daerah yang sedang dijelajahi robot dan melakukan estimasi posisi robot secara lokal koordinat. Dalam penelitian ini, penentuan posisi robot dalam koordinat (x,y) didapat menggunakan sensor rotary encoder menggunakan odometry. Data yaw dari gyroscope digunakan untuk memperoleh Ó¨ (heading) yang dikombinasikan dengan theta odometry menggunakan compelementary filter untuk mendatpatkan sudut gyrodometry. Hasil pemetaan dengan ultrasonik telah terbilang baik dengan rata-rata error ultrasonik yang digunakan sebesar 0.5%. Lokalisasi atau proses penentuan robot pada lintasan lurus juga hampir mendekati lingkungan robot yang sebenarnya yang dapat dilihat dari perolehan error rotary encoder untuk Xpos 1.37 % dan Ypos memiiki rata-rata error 3.26%.