Penentuan posisi merupakan salah satu fungsi yang harus dimiliki sebuah mobile robot.Penentuan posisi berarti sebuah robot harus tahu dimana dia sekarang. Pengetahuan tersebut penting dimiliki robot karena jika tidak robot bisa diibaratkan sebagai orang buta yang tidak tahu arah, sehingga penentuan posisi menjadi salah satu masalah dalam dunia robotika. Penelitian sebelumnya, Beberapa pendukung penelitian dalam bidang ini sebelumnya pernah direalisasikan menggunakan robot dengan spesifikasi tinggi dan algoritma yang digunakan adalah partikel filter. Kemampuan sensor pada tugas akhir ini hanya bisa melakukan penentuan posisi secara partial (sebagian) terhadap lingkungan. Tugas akhir ini diharapkan dapat melakukan penentuan posisi meskipun secara partial (sebagian). Metode yang digunakan pada tugas akhir ini tetap menggunakan partikel filter, namun untuk sensornya digunakan sensor ultrasonik, kompas dan enkoder. Perhitungan odometry akan mewakili sebagai model pergerakan robot, sensor ultrasonik dan kompas akan menghasilkan sensoring model. Sedangkan partikel akan memberikan sensoring model dan informasi koordinat global robot (x’,y’, θ‘). Sensoring model tersebut kemudian dibandingkan terus menerus hingga robot yakin dan tahu bahwa posisi sekarang merupakan posisi robot yang sebenarnya. Hasil simulasi penentuan estimasi posisi didapatkan 2 kendala. Area yang digunakan simetris sehingga terdapat partikel yang mempunyai sensoring model sama dengan robot meskipun posisinya berbeda dan pencacahan pada seleksi roulette wheel menyebabkan proses komputasi memerlukan waktu yang lama. Hal ini menyebabkan estimasi posisi robot tidak sesuai dengan posisi robot sebenarnya.