Pada proyek akhir ini didesain dan dibuat sebuah exoskeleton. Exoskeleton yang dimaksud di sini merupakan mekanisme struktural eksternal dengan sendi dan sambungan yang terhubung dengan anggota tubuh manusia. Exoskeleton yang dibuat pada proyek akhir ini adalah upper-limb powered exoskeleton, yaitu exoskeleton pada anggota tubuh manusia bagian atas atau pada lengan manusia yang memiliki fungsi sebagai alat yang membantu pekerjaan manusia dalam mengangkat suatu beban. Mekanisme kerja dari alat ini yaitu, terdapat sensor-sensor yang terpasang untuk mendeteksi adanya beban dan perubahan beban, data dari sensor masuk ke mikrokontroler, kemudian mikrokontroler memerintahkan motor-motor dc torsi yang terpasang pada sistem mekanik untuk masing-masing bekerja sesuai tenaga atau torsi yang dibutuhkan untuk mengangkat beban berdasarkan informasi yang diperoleh dari sensor dan diolah pada mikrokontroler. Motor-motor akan menggerakkan sistem mekanik yang terpasang pada lengan manusia sehingga manusia tidak perlu mengeluarkan tenaga atau gaya yang besar untuk mengangkat suatu beban karena terbantu oleh sistem mekanik yang terpasang pada lengan. Selain sensor untuk mendeteksi gerakan lengan, juga terpasang sensor sebagai umpan balik untuk mengetahui output aktual dari sistem, yang kemudian digunakan untuk mengontrol sistem. Fokus pembahasan dalam proyek akhir ini adalah mengenai sistem dinamika dari upper-limb powered exoskeleton. Pada alat ini, hal yang banyak dibahas adalah mengenai torsi. Kontrol torsi bisa disebut sebagai bagian utama dari sistem pada alat ini, sehingga pembahasan mengenai sistem dinamika dari alat tidak dapat diabaikan. Pada sistem dinamika, torsi merupakan fungsi dari akselerasi beserta integralnya. Pada keadaan dan posisi tertentu, torsi yang dibutuhkan adalah berbeda-beda. Dengan adanya pembahasan dan analisa mengenai dinamika pada sistem, maka akan mengoptimalkan desain kontrol yang akan dibuat dan tentu saja kerja dari sistem.