Visualisasi sudah banyak diaplikasikan dalam dunia robotika misalnya underwater robot, quadcopter, mobile robot dan lain sebagainya.Masing-masing menggunakan teknik kontrol dan metode yang berbeda namun saling berkaitan. Dalam tugas akhir dibuat sebuah sistem visualisasi berdasarkan penentuan posisi dan orientasi robot selama pergerakan kedalam pipa. Dengan didukung metode odometri untuk penentuan posisi pada robot dari sensor rotary encoder. Rotary encoder digunakan sebagai informasi panjang lintasan yang telah ditempuh oleh robot IMU (Inertial Measuring Unit) digunakan sebagai arah hadap robot Program antarmuka menggunakan GUI (Graphical User Interface). Dalam proyek Akhir ini diharapkan akan didapatkan tingkat keakurasian yang baik dari posisi dan arah hadap robot sehingga dapat diterapkan untuk plant yang lebih besar.