Perkembangan teknologi telah mendukung terciptanya robot yang mampu mendeteksi dan memantau lingkungan. Peran dari robot tersebut untuk menjaga sistem pertahanan dengan melakukan monitoring lingkungan melalui visualisasi. Dalam tugas akhir ini dibuat sebuah sistem visualisasi untuk menentukan jarak pergerakan robot berdasarkan penentuan posisi dan orientasi kamera dengan menganalisa gambar gambar yang telah diambil melalui capture kamera. Saat robot melakukan pergerakan, kamera yang dipasang pada robot akan memberikan informasi jarak dan posisi berupa koordinat x dan y pada sistem komputer. Kemanapun robot bergerak dapat terpantau dengan jelas karena sudah diketahui orientasi, posisi dan jarak pergerakannya. Untuk memudahkan penentuan jarak, posisi dan orientasi robot pada sistem visualisasi ini digunakan metode optical flow sebagai pendeteksi gerak. Visual odometry juga dapat digunakan bersama dengan informasi dari sumber sensor lainnya yang dipasang pada robot sebagai sistem kendali seperti GPS, sensor inersia (IMU), encoders roda, dan lain-lain. Jenis robot yang digunakan sebagai sistem navigasi adalah robot VIPER. Hasil visualisasi merupakan penyampaian informasi dari kamera ke komputer sehingga bisa dilakukan pengambilan keputusan setelah mengetahui jarak, posisi dan orientasi robot.