Penelitian ini menyajikan sebuah mobile robot dengan input trajectory planning sehingga mobile robot mampu bergerak dari titik awal ke titik akhir. Mobile robot ini diberikan input trajectory planning dalam bentuk persamaan yang diproses dan disimulasikan dalam program Matlab. Sehingga dapat diketahui bentuk hasil simulasi trajectory planning tersebut. Kemudian persamaan tersebut dijadikan sebagai input kembali ke dalam program hardware. Setelah diproses dan dihasilkan gerak real robot, sehingga dapat dibandingkan antara gerak robot dengan trajectory planning di simulasi dengan yang di real-nya. Dalam melakukan pergerakan robot ini menggunakan kontrol PD. Mobile robot dalam penelitian ini juga dilengkapi dengan roda independent yang diletakkan pada bagian belakang, dan roda bebas (castor) yang diletakkan pada bagian depan, serta motor Vexta AHX230KC sebagai actuator sehingga robot mampu bergerak dengan baik.