Kemampuan robot untuk dapat mengetahui posisi robot di sekitarnya secara cepat dan akurat sangat penting bagi robot otomatis. Terdapat berbagai macam penentuan posisi relatif robot seperti menggunakan GPS (Global Positioning System), kamera (vision based system) atau dengan menggunakan infra merah (line of sight). Dalam penelitian ini terdapat satu robot, dengan tiga sensor di sekeliling area robot tersebut. Ketiga sensor tersebut digunakan metode trilaterasi sebagai metode penentuan posisi robot terhadap sensor dengan menggunakan jarak terhadap titik acuan (local positioning), metode trilaterasi yang diterapkan mampu bekerja dengan jarak maksimal antar robot adalah 150 cm dengan toleransi kesalahan minimal 0% dan kesalahan maksimal 56%. Robot bergerak secara autonomous terhadap sensor.Robot mampu bergerak dengan koordinat pada posisi tertentu. Kontroler dirancang untuk mempertahankan posisi robot terhadap sensor dan mengikuti setiap perubahan gerak dari korrdinat yang telah ditentukan.Kesalahan posisi koordinat robot terhadap sensor disebabkan adanya kesalahan pembacaan dari hasil metode trilaterasi, dan model perancangan mekanik robot dengan rata-rata error ujicoba sebesar 29 %.Diharapkan kedepannya perancangan dari sistem trilaterasi dan mekanik robot lebih disempurnakan untuk meminimalkan kesalahan posisi robot terhadap sensor dalam menentukan posisinya.