Ketika beberapa orang dengan keterbatasan gerakan khususnya tubuh bagian bawah dapat terbantu dengan kursi roda standar, tetapi hanya bisa duduk pada kursi roda. Untuk melakukan aktifitas berdiri akan sangat mengalami kesulitan. Melihat hal ini, beberapa peneliti telah mempergunakan teknologi yang mula-mula dikembangkan untuk mobile robot untuk menciptakan smart wheelchair (kursi roda cerdas), yang bisa membantu orang yang mempunyai keterbatasan gerak. Pada penelitian ini didesain dan dibuat sistem kontrol yang diaplikasikan pada kursi roda berdiri menggunakan metode kontrol PID. Kursi roda ini dikendalikan secara semi otomatis mengunakan joystick dan pushbutton. Sensor yang digunakan pada sistem kontrol ini adalah rotary encoder. Output dari sensor digunakan sebagai input ke sistem untuk nilai parameter PID. Parameter-parameter yang ada pada kontroler PID diatur sedemikian rupa sehingga didapatkan respon yang paling maksimal. Faktor kenyamanan dalam penggunaan kursi roda juga merupakan hal yang sangat penting. Oleh karena itu sebuah motion planning juga diterapkan pada kontroler ini. Dengan demikian perubahan gerakan kursi roda tidak lagi mendadak, namun akan bergerak secara perlahan.