Kompetisi humanoid robot soccer pada RoboCup mempunyai tujuan untuk membangun robot yang menyerupai manusia yang dapat bermain sepakbola dan diharapkan dapat bertanding dengan human world champion soccer team pada tahun 2050. Untuk mencapai tujuan tersebut, dibangunlah humanoid robot yang mampu bergerak mirip manusia, memiliki inteligensia, mampu komunikasi, dan memiliki keterampilan dalam bermain sepak bola. Dalam hal ini pasti akan menimbulkan serangkaian permasalahan yang unik yang harus diselesaikan. Pada makalah ini akan membahas teknik Simultaneous localization and mapping untuk humanoid robot. Memodelkan dan mengevaluasi manfaat dari pemodelan lingkungan yang dinamis dari pertandingan sepak bola robot sebagai permasalahan SLAM. Pada lapangan sepakbola dan objek yang bergerak seperti robot lain dan bola tidak hanya dilacak secara individual, tetapi dimodelkan dalam keadaan penuh dan digunakan untuk menentukan lokasi pada waktu yang bersamaan. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, tingkat keberhasilan tergantung pada area disekitar lapangan. Apabila dalam kondisi normal, tanpa ada banyak gangguan disekitar lapangan, tingkat kegagalan untuk menentukan posisi robot terhadap lapangan adalah dibawah rata-rata 15%.