Pada proyek akhir kali ini, autonomous mobile robot menggunakan kemudi Ackerman. Perilaku belok ideal pada kemudi ini disebut dengan perilaku belok Ackerman. Namun perilaku belok ini tidak mungkin dicapai karena terdapat beberapa faktor yang mempengaruhi sudut kemudi. Sehingga masalah yang timbul adalah mobile robot memiliki kecenderungan perilaku belok oversteer atau understeer atau netral. Jika mobile robot memiliki kecenderungan perilaku belok oversteer, mobile robot berbelok dengan radius belok yang lebih kecil dari radius belok netral. Sedangkan jika mobile robot memiliki kecenderungan perilaku belok understeer, mobile robot berbelok dengan radius belok lebih besar dari radius belok netral. Perilaku belok netral adalah perilaku yang paling mendekati perilaku belok ideal. Dalam proyek akhir kali ini menggunakan sistem four wheel steering sehingga mobile robot dapat mendekati atau setidaknya memperkecil error pada perilaku belok aktual mobile robot terhadap perilaku belok Ackerman dan netral. Hasil yang diperoleh pada proyek akhir ini menunjukkan bahwa sistem four wheel steering yang diterapkan pada mobile robot dapat mengurangi error perilaku belok aktual robot terhadap perilaku belok ideal dan perilaku belok netral.