Kondisi stabil pada kendaraan dapat dicapai apabila arah gerakan kendaraan hanya dipengaruhi oleh arah belok roda kemudi, kecepatan, percepatan dan perlambatan sehingga kendaraan mudah untuk dikendalikan. Namun dalam kenyataannya terdapat gaya sentrifugal pada saat berbelok. Akibatnya kestabilan akan berkurang karena ketidakmampuan traksi ban jalan menahan gaya sentrifugal sehingga terjadi perilaku lateral skid pada ban. Selain itu, pada pusat bodi kendaraan juga terjadi perubahan arah gaya akibat dari momen yaw. Momen yawing yang terjadi dapat menyebabkan kendaraan menjadi sulit untuk dikendalikan karena terjadi understeer / oversteer. Pada dasarnya, sistem ESP telah digunakan di kendaraan-kendaraan saat ini. Namun, setiap kendaraan pastilah mempunyai kestabilan yang berbeda-beda. Pada proyek akhir ini, ESP digunakan pada mobil hybrid, serta digunakan metode Direct Yaw Control (DYC) untuk dapat meningkatkan kestabilan mobil pada saat berbelok. Metode Direct Yaw Control (DYC) merupakan metode yang bisa mencegah sebuah kendaraan dari berputar (spinning) dan ngedrift dengan mengontrol pengereman terhadap masing-masing roda. Sistem ini menggunakan sensor sudut steer dan sensor MPU6050 untuk mengetahui kecepatan yawing saat berbelok. Dari hasil pengujian sistem simulasi, didapatkan bahwa sudut yang ditunjukkan oleh potensiometer yang mewakili sudut steer telah sesuai dengan aslinya degan tingkat error persen < 10% dan sistem bisa menunjukkan keadaan kendaraan saat berbelok dengan tingkat akurasi 100 %.