Pada robot ERISA memiliki permasalahan dalam sistem pemrograman dengan memasukkan nilai sudut tiap joint secara langsung ke dalam robotnya dengan cara trial and error. Didasarkan pada kondisi tersebut maka dalam proyek akhir ini dikembangkan perangkat lunak untuk mensimulasikan robot ERISA berbasis GUI (Graphical User Interface) yang dikembangkan dengan harapan mempermudah dalam memprogram dan memberikan nilai sudut tiap joint pada ERISA. Simulasi dikembangkan dibawah library OpenGL. Desain tampilan simulasi robot tari humanoid ERISA dibuat 3D sesuai dengan bentuk robot aslinya. Berdasarkan hasil survey dengan menggunakan kuisioner yang ditujukan kepada tim robot KRSI Politeknik Elektronika Negeri Surabaya, didapatkan hasil 50% responden menyatakan tampilan antarmuka sangat baik, 75% responden menyatakan antarmuka ini mudah untuk digunakan, 75% responden menyatakan nilai sudut simulasi sangat tepat sesuai dengan robot aslinya, 50% responden menyatakan simulasi tiga dimensi pada antarmuka ini sangat jelas seperti robot aslinya, 50% responden menyatakan pergerakan animasi jelas terlihat, 75% responden menyatakan bahwa antarmuka ini bermanfaat untuk digunakan. Dari hasil uji efisiensi dapat dinyatakan aplikasi ini lebih efisien secara waktu dalam memprogram gerakan robot, karena waktu yang dibutuhkan 3x lebih cepat dari proses secara manual (trial and error). Dengan adanya aplikasi ini, pengguna dapat lebih mudah dalam memprogram gerakan robot ERISA.