Selama ini dalam memprogram robot tari humanoid ERISA dilakukan secara manual yaitu melalui proses trial and error, sehingga memerlukan waktu yang lama untuk memprogram robot humanoid. Oleh karena itu diperlukan perangkat lunak pemrograman robot humanoid dimana proses pemrograman bisa dilakukan secara mudah dan cepat. Penelitian ini bertujuan membuat antarmuka untuk memprogram serta menampilkan simulasi robot tari humanoid ERISA berbasis pengenalan gerak tubuh manusia menggunakan kamera Kinect dan sebagai media untuk mempermudah dan mempercepat pemrograman robot humanoid (rapid programming). Proses yang dilakukan meliputi pengambilan data dari kinect kemudian melakukan akuisisi dan validasi data skeleton manusia dari kinect. Data hasil akan disimulasikan ke dalam simulasi 3D berdasarkan nilai tiap-tiap joint dan dikonversikan menjadi instruksi-instruksi gerakan untuk memprogram robot tari humanoid ERISA. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, tingkat keberhasilan sistem sebesar 93% dengan jarak pengambilan 2-3m. Dan waktu efisiensi sistem ketika diterapkan dalam pemrograman robot humanoid 80% lebih cepat dibandingkan dengan pemrograman secara manual.