Indonesia merupakan negara maritim yang kaya akan keindahan bawah laut seperti trumbu karang dan biota laut lainnya. Akan tetapi penelitian akan kelautan masih kurang. Salah satu kekurangannya yaitu masih sedikit penelitian yang mengembangkan alat untuk mengobservasi bawah laut. Tak dipungkiri alat tersebut bergerak diluar kendali dan menabrak benda-benda di sekitarnya. Akibatnya akan terjadi kerusakan pada objek bawah air yang diamati, dan juga dapat merusak alat itu sendiri. Untuk itu pada proyek akhir ini telah dibuat suatu sistem penghindar pada wahana bawah air. Sistem penghindar ini menggunakan input berupa sensor ultrasonik dan diproses dengan raspberry pi dan responnya akan dikirim menuju servo yang menjadi penggerak sirip. Sehingga diharapkan wahana bawah air dapat menghindari benda yang mengganggu perjalanannya. Dari data hasil pengujian sensor mendeteksi benda yang berada kurang dari 100 cm dan respon terbaik pada benda padat. Respon dari servo yang kurang dari 0,4 detik membuat wahana bawah air mampu menghindari penghalang yang berjarak kurang dari 100 cm dengan kecepatan maksimum wahana bawah air adalah 2,5 meter/detik.