Dalam tugas akhir ini dipaparkan tentang penerapan kontrol PID dalam aplikasi modular robot sebagai self-reconfigurable robot. Robot ini merupakan mesin dengan kinematika otomatis berupa variable morphology (identifikasi analisa dan struktur robot). Tugas akhir ini mengacu pada penelitian yang dikerjakan Graham Ryland dan Harry H.Cheng dari University of California(2010) tentang SR robot yang diberi nama iMobot. Pada tugas akhir ini direalisasikan desain gerakan modular robot dalam aplikasi self-reconfigurable robot, dalam hal ini untuk membuat gerakan caterpillar dan gerakan menggunakan roda dengan modular robot yang dirangkai bersama-sama. Kontrol yang dibuat telah diterapkan dalam aplikasi gerakan beroda. Sebagai sensor kecepatan akan digunakan rotary encoder. Target yang diharapkan yaitu kesesuaian antara desain gerakan caterpillar dengan implementasi gerakan asli, dan mendapatkan data kecepatan motor dari pembacaan rotary yang telah diterapkan kontrol didalamnya telah dilakukan. Penggunaan moving average filter dilakukan karena data kecepatan yang terbaca dari rotary encoder tidak stabil. Kontrol PID yang digunakan memiliki nilai Kp=100, Ki=0.08 dan nilai Kd=250.