Dalam judul ini tentang metode algoritma generasi pola berjalan robot humanoid secara online, serta pembentukan desain sistem control dinamik dalam robot humanoid secara online dari robot humanoid EROS. Dalam sistem generasi pola berjalan di bentuk pola trajektori berjalan memiliki yang kontinuitas, kelembaman dalam berbagai periode berjalan dan melangkah, serta memiliki bentuk matematika sederhana yang dapat diimplementasikan dengan mudah. Algoritma pola trajektori terdiri dari dua macam fungsi lintasan. Yang pertama adalah fungsi lingkaran yang digunakan untuk posisi pergelangan kaki dalam ruang koordinat cartesian. karena sistem ini dibuat dengan superposisi fungsi linier dan sinusoidal, yang memiliki properti awal yang lambat, bergerak cepat, dan lambat berhenti. Karakteristik ini dapat mengurangi besar gaya pengereman pada gerak kecepatan tinggi dari actuator. Besar nilai tiap join di dapatkan melalui perhitungan inverse kinematic. Yang kedua adalah Fungsi polinomial yang digunakan dalam interval waktu yang ditetapkan. Yang digunakalan dalam control posisi mendarat pada telapak kaki robot. Untuk sistem dinamik robot di bentuk untuk membantuk sistem keseimbangan robot. dengan menggunakan sensor F/T (Force dan Torque) pada telapak kaki dari robot serta gabungan gyroscope dan accelerometers di tubuh robot digunakan untuk mengimbangi posisi titik center of gravity dari robot untuk menjaga keseimbangan dinamis. Sistem control dengan sensor-sensor tersebut mengurangi kekuatan eksternal yang tak terduga seperti tumbukan ketika memijak, dan getaran yang disebabkan gerakan robot itu sendiri, struktur frame serta kondisi reduksi gear pada aktuator, karena mereka dapat mempengaruhi secara serius pada stabilitas berjalan. Dalan judul ini menggunakan kontroler real-time seperti ZMP (Zero Momen Point), reduksi getaran, landing orientation, sistem redaman, landing timing dan landing position. Sistem trajectory ini dan algoritma kontrol diimplementasikan untuk aksi berjalan robot EROS