Pada proyek akhir ini menyajikan sebuah rancangan dan pembuatan flexible gripper pada robot E-3POD FLEXARM yang memiliki kemampuan adaptif dapat menyesuaikan obyek yang digenggammnya. Flexible gripper yang memiliki 3 jari simetris membentuk segitiga sama sisi, sehingga flexible gripper ini sangat optimal jika digunakan untuk mencengkram obyek-obyek yang memiliki permukaan spherical, lingkaran dan bangun-bangun yang memiliki sisi yang sama. Flexible gripper dilengkapi sensor kamera yang digunakan untuk mengidentifikasi obyek berdasarkan ukuran benda di atas konveyor sehingga pembacaan benda oleh kamera memberikan input kepada servo untuk menentukan genggaman benda berdasarkan ukuran yang terdeteksi oleh kamera. Ukuran obyek yang terdeteksi oleh kamera masih dalam satuan pixel yang kemudian dikonversikan kedalam centimeter. Obyek yang dideteksi oleh gripper memiliki batas maksimum ukuran antara 15 cm hingga 2 cm sehingga obyek yang terdeteksi berkisar antara range tersebut. Oleh karena itu dilakukan pengkalibrasian antara servo pada setiap jari gripper dengan ukuran obyek maksimum hingga minimum. Hasil kalibrasi tersebut digunakan untuk melakukan identifikasi dengan membuat persamaan linier data servo terhadap ukuran obyek yang terbaca oleh kamera.