Navigasi dibutuhkan robot cerdas pemadam api untuk mencari api pada ruangan dan memadamkannya. Odometri adalah salah satu cara untuk melakukan navigasi pada robot karena posisi, jarak, dan arah hadap dapat diukur dengannya. Namun pada kenyataannya, sering terjadi selip dari sensor rotari enkoder pada odometri yang menyebabkan kesalahan posisi dan arah hadap pada robot. Penelitian ini menggabungkan Attitude and Heading Reference System (AHRS) dari sensor Inertia Measurement Unit (IMU) untuk mengompensasi kesalahan odometri. Diperoleh hasil error Root Mean Square (RMS) 1.5% dengan penggunaan AHRS untuk kesalahan posisi dan arah hadap robot. Hal ini lebih baik dibandingkan dengan penggunaan sensor rotari enkoder saja yang mempunyai hasil error RMS 4.5%. Dengan hasil AHRS tersebut, robot dapat melakukan navigasi di medan yang sempit dan menuju target api di ruangan dengan tepat.