Sinyal elektromiogram (EMG) merupakan sinyal yang dihasilkan oleh sel-sel otot ketika sel-sel tersebut aktif secara elektrikal dan neurologikal. Sinyal EMG biasanya dideteksi untuk menganalisa biomekanika pada manusia dan pergerakan hewan. Proyek akhir ini bertujuan untuk membuat sistem yang bekerja bersamaan untuk mengestimasi sudut pergerakan lengan manusia, dan menirukan pergerakan lengan manusia. Gerak lengan manusia ditangkap melalui node yang terhubung dengan PC berupa sinyal EMG mentah. Dengan menggunakan metode wavelet sinyal tersebut diolah untuk mendapatkan nilai normalisasi power spectrum dari dekomposisi wavelet, sehingga mengetahui informasi sudut yang dibentuk oleh joint. Parameter tersebut dikirimkan ke slave (mikroprosesor lengan robot) untuk menggerakkan lengan robot. Eksperimen yang dilakukan, membuktikan bahwa dekomposisi sinyal EMG yang telah didapat dari normalisasi power spectrum dapat dilakukan oleh transformasi Haar wavelet sehingga dapat memperkirakan sudut dari joint. Dari total 40 kali percobaan pada tiap-tiap DoF, sistem mendapatkan rata-rata error 7,44% dalam memperkirakan sudut dan menirukan gerak lengan manusia dari inputan normalisasi sinyal power hasil transformasi wavelet pada EMG. Sehingga, dapat disimpulkan performa sistem baik untuk mengestimasi sudut joint lengan manusia.