Penelitian tentang pergerakan robot berkaki enam yang bergerak dari suatu posisi ke posisi yang lain sudah banyak dilakukan. Cara yang paling sederhana adalah menentukan simpangan dan pewaktuan masing-masing sendi dan kemudian dimasukkan pada look up table. Namun demikian kelemahan metode tersebut adalah tidak fleksibel karena kita harus mencari setiap pergerakan sendi-sendi robot untuk setiap koordinat yang dituju. Untuk mengatasi kelemahan tersebut digunakan metode kinematika terbalik. Metode ini bekerja dengan mengubah koordinat kartesian menjadi sudut-sudut untuk pergerakan tiap-tiap sendi pada setiap kaki. Kinematika terbalik pada robot berkaki ini digunakan robot dari posisi awal menuju posisi target. Dari hasil percobaan, robot dapat bergerak menuju ke titik target yang dituju dengan error posisi pada saat robot menuju target yaitu 1.84 cm.