Tingkat stres dan ketegangan otot yang tinggi dalam masyarakat modern telah meningkatkan permintaan akan layanan pijat, sementara terapis manusia memiliki keterbatasan dalam hal biaya, ketersediaan, dan konsistensi, dan perangkat pijat komersial masih kaku serta tidak mampu mengikuti kontur tubuh. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan lengan robotik pijat ergonomis sebagai subsistem manipulasi dari Mesin Pijat Cerdas. Desain awal 5-DOF dihentikan setelah uji awal aktuator menunjukkan kecepatan stabil maksimum sebesar 1473 RPM pada tegangan 27,3 V, dan digantikan oleh lengan robotik 6-DOF yang dimodifikasi sebagai implementasi akhir. Lengan tersebut dipasang dalam konfigurasi gantry gantung di atas tempat tidur pijat dan dikendalikan oleh Teensy 4.1 dengan enam motor stepper, encoder magnetik, sakelar batas, dan Load cell satu sumbu dengan modul HX711. Titik-titik pijat yang diperoleh dari pemindaian LiDAR ditransformasikan ke dalam kerangka koordinat dasar lengan dan dieksekusi melalui kinematika terbalik. Pengujian pada manekin berbentuk punggung manusia selama siklus 132,75 detik menunjukkan gerakan menekan dan menyapu yang berkelanjutan, dengan pergerakan sendi terbesar pada Sendi 5 sebesar 147,095° serta perpindahan ujung efektor sebesar 192,04 mm dan 358,98 mm sepanjang sumbu Y dan Z. Load cell mencatat gaya kontak rata-rata sebesar 4,1738 N, puncak sebesar 6,5190 N, durasi kontak aktif selama 31,82 detik (24,0% dari siklus), dan kekakuan kontak sebesar 0,0445 N/mm. Hasil tersebut menunjukkan bahwa subsistem eksekusi lintasan dan pengukuran gaya berfungsi sesuai yang diharapkan, sementara gaya yang diterapkan hanya dipantau dan belum diatur secara aktif melalui kontrol loop tertutup. Kekakuan struktural, backlash mekanis pada Sendi 2 dan Sendi 5, kalibrasi Load cell, serta implementasi kontrol posisi-gaya adaptif masih perlu ditangani pada tahap pengembangan berikutnya.