Robot humanoid memainkan peran yang semakin penting dalam bidang robotika modern, terutama dalam kompetisi sepak bola otonom seperti Kontes Robot Sepak Bola Humanoid Indonesia KRSBI. Estimasi odometri yang akurat dan real-time sangat penting untuk navigasi robot yang andal. Namun, sistem odometri berbasis kinematika konvensional mengalami akumulasi drift yang signifikan akibat kompleksitas bawaan dari lokomosi bipedal. Makalah ini memaparkan sistem estimasi odometri real time untuk robot humanoid EROS yang dikembangkan di Politeknik Elektronik Negeri Surabaya PENS, dengan memanfaatkan fusi sensor dari Inertial Measurement Unit IMU dan sensor penglihatan. IMU BNO055 menyediakan data orientasi, percepatan linier, dan kecepatan sudut, sementara sistem penglihatan yang ada menyediakan pengukuran jarak landmark dalam milimeter. Filter Kalman Diperluas EKF digunakan untuk mengintegrasikan kedua sumber data tersebut, melakukan langkah prediksi menggunakan kinematika yang diperoleh dari IMU dan langkah koreksi menggunakan trilaterasi landmark berbasis penglihatan. Sistem ini diimplementasikan pada PC Mini NUC onboard yang menjalankan Ubuntu dengan Sistem Operasi Robot ROS. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa fusi sensor IMU penglihatan yang diusulkan mencapai pengurangan kesalahan posisi sebesar 28,5 persen dibandingkan dengan odometri kinematika mandiri selama manuver berjalan lurus, berbelok, dan berhenti di lingkungan lapangan sepak bola. Sistem yang dikembangkan menyediakan solusi real time yang efisien untuk lokalisasi robot humanoid, yang menjadi landasan bagi pengembangan navigasi otonom di masa depan