Dalam era otomatisasi industri, kebutuhan akan sistem transportasi internal yang efisien dan presisi semakin meningkat. Automated Guided Vehicle atau AGV berbasis Differential Drive Mobile Robot atau DDMR menjadi salah satu solusi untuk mendukung pemindahan barang di lingkungan industri. Proyek akhir ini bertujuan mengembangkan sistem navigasi dan kendali kestabilan pada AGV berbasis DDMR, dengan fokus pada kestabilan gerak maju dan perencanaan jalur optimal. Kendali kestabilan diterapkan menggunakan kontrol PID, sedangkan perencanaan jalur dilakukan dengan algoritma A star. Sistem dikembangkan dengan memanfaatkan Arduino Mega sebagai pengendali utama, sensor encoder untuk odometri, MPU6050 untuk estimasi orientasi, sensor ultrasonik dan LiDAR untuk pemetaan serta deteksi hambatan di lingkungan sekitar. Hasil pengujian kontrol PID menunjukkan bahwa robot masih mengalami deviasi terhadap kecepatan dan jarak tempuh yang diinginkan, dengan error rata-rata jarak tempuh sebesar 11,61 persen akibat faktor mekanis, noise sensor, dan parameter PID yang belum optimal. Sementara itu, pengujian path planning menggunakan algoritma A star menunjukkan waktu komputasi lintasan antara 0,76 detik hingga 4 detik, bergantung pada jarak dan kompleksitas peta, dengan deviasi error posisi dalam rentang 2,24 cm hingga 12,04 cm atau 0,74 persen hingga 3,35 persen pada uji coba pertama dan 3,16 cm hingga 29 cm atau 0,10 persen hingga 0,95 persen pada uji coba berikutnya. Penggunaan SLAM Toolbox bersama sensor LiDAR terbukti efektif dalam memperbaiki posisi robot dan mengurangi penyimpangan akibat error odometri maupun kondisi lingkungan. Ini membuat sistem yang dikembangkan mampu membawa AGV menuju titik tujuan dengan akurasi yang cukup baik dan waktu komputasi yang responsif, meskipun kontrol PID masih memerlukan optimisasi untuk meningkatkan stabilitas gerak, sehingga metode yang diimplementasikan memiliki potensi signifikan dalam mendukung pengembangan AGV yang andal untuk aplikasi industri.