Robot humanoid merupakan robot yang dirancang menyerupai bentuk dan gerak manusia. Dalam kompetisi Kontes Robot Seni Tari Indonesia KRSTI, salah satu tantangan utama adalah menjaga arah gerak lurus saat menari. Robot humanoid ERISA masih memiliki keterbatasan dalam kemampuan navigasinya, terutama dalam mempertahankan arah yang stabil. Penelitian ini mengembangkan sistem navigasi berbasis sensor kompas MPU9250 yang dipasang pada telapak kaki robot untuk membaca orientasi arah heading. Data sensor kemudian difilter menggunakan Kalman Filter guna mengurangi noise dan meningkatkan stabilitas pembacaan heading. Sistem dilengkapi algoritma koreksi yang mengatur sudut servo pinggul dan pergelangan kaki untuk memperbaiki penyimpangan arah. Hasil pengujian menunjukkan sistem mampu menjaga arah lurus secara konsisten dan melakukan koreksi otomatis saat terjadi gangguan, sehingga meningkatkan akurasi navigasi dan performa gerakan robot di lintasan.