Peningkatan kecepatan dan kepadatan lalu lintas menuntut kendaraan yang lebih stabil dan responsif. Salah satu solusi yang dikembangkan adalah sistem Four-Wheel Steering (4WS), yang menggerakkan roda belakang berlawanan arah pada kecepatan rendah (counter steer) untuk meningkatkan manuverabilitas, dan searah pada kecepatan tinggi (same steer) untuk menjaga stabilitas. Dalam implementasinya, arsitektur sistem kelistrikan dan elektronik yang umum digunakan adalah Domain Centralized Architecture, di mana berbagai fungsi dikonsolidasikan ke dalam satu Vehicle Control Unit (VCU) guna mengurangi kompleksitas dan biaya. Namun, pendekatan ini memiliki keterbatasan dalam skalabilitas dan efisiensi komunikasi. Sistem ini diintegrasikan dalam konsep Software Defined Vehicle (SDV), yang memungkinkan peningkatan fitur melalui pembaruan perangkat lunak. Untuk mendukung fleksibilitas dan efisiensi sistem, digunakan pendekatan Zone E/E Architecture yang membagi kendaraan ke dalam beberapa zona Powertrain masing-masing dikendalikan oleh Powertrain Corner Zone Controller. Sistem kontrol Powertrain dikembangkan untuk mengelola Traction Motor dan Steering Motor di setiap roda, menggunakan mikrokontroler STM32F407 yang terhubung ke Gateway Module melalui protokol komunikasi Controller Area Network (CAN). Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kontrol dapat mengatur mode kemudi berdasarkan input throttle, yaitu counter steer untuk throttle <50%, mode lurus pada throttle 50%, dan same steer untuk throttle >50%. Selain itu, sistem komunikasi antar modul menunjukkan waktu respons cepat, yaitu pada Gateway Module dengan waktu 32.959,02 μs dan pada Powertrain Corner Zone Controller dengan waktu 32.533,68 μs, menunjukkan performa tinggi dan kemampuan sistem dalam mendukung kontrol kinematika kendaraan secara real-time.