RoboCup adalah kompetisi internasional yang bertujuan untuk mendorong kemajuan penelitian di bidang robotika dan kecerdasan buatan melalui pertandingan sepak bola. Salah satu tantangan utama dalam RoboCup adalah mengembangkan sistem yang memungkinkan robot sepak bola untuk secara otonom mengintersepsi bola. Penelitian ini mengusulkan metode intersepsi bola untuk robot sepak bola ERSOW dengan mengintegrasikan deteksi bola, prediksi posisi bola, dan kendali pergerakan robot. Sistem deteksi bola menggunakan kamera omnidirectional dan kamera depan dengan teknik color thresholding untuk mendeteksi posisi bola. Posisi bola yang terdeteksi kemudian diprediksi menggunakan metode slope-intercept form untuk menentukan titik intersepsi. Robot bergerak menuju titik prediksi posisi bola dengan menghitung jarak berdasarkan odometri dan mengendalikan tiga motor roda omnidirectional. Berdasarkan hasil yang diperoleh, sistem yang dikembangkan menunjukkan kinerja yang optimal. Sistem deteksi bola mampu mendeteksi dan mengambil data posisi bola hingga 400 cm lebih jauh dari sebelumnya, dengan jarak deteksi 50–800 cm dalam 16 kali percobaan. Sistem prediksi bola meningkatkan akurasi prediksi sebesar 10 cm, dengan rata-rata error 4,42 cm pada sumbu X dan 4,67 cm pada sumbu Y dari 12 kali percobaan. Sistem intersepsi bola meningkatkan keberhasilan intersepsi sebesar 22,23% dibandingkan metode sebelumnya, dengan rata-rata keberhasilan mencapai 80,56% dari 36 kali percobaan.